17 и 21 декабря 2003 года Take-Two Interactive зарегистрировала десять торговых марок, имеющих отношение к серии (GTA 5, GTA 6, GTA: San Andreas, GTA: Sin City, GTA: Bogota, GTA: Tokyo). В прессе это сообщение появилось 12 января 2004 года; стало очевидным, что эти названия предназначены для грядущих игр серии.

1 марта 2004 года в ходе своей пресс-конференции Take-Two объявила, что Grand Theft Auto: San Andreas выйдет во вторник, 19 октября 2004 года в США, 22 октября — в Европе и 29 октября — в Австралии. Первые подробности относительно содержания игры относятся к 11 марта, когда было заявлено, что Сан-Андреас не один город, а целый штат с тремя мегаполисами: Лос-Сантос, Сан-Фиерро и Лас-Вентурас, которые основаны на городах Лос-Анджелесе, Сан-Франциско и Лас-Вегасе.

Дата выхода игры изменилась 9 сентября 2004 года после публикации финансового отчёта Take-Two за третий квартал 2004 года. Было объявлено, что версия для PlayStation 2 не появится раньше 26 октября 2004 года в Северной Америке, 29 октября в Европе и 15 ноября в Австралии из-за того, что Rockstar необходимо время для удаления сомнительного содержимого, которое может повлечь ограничения на продажу игры. Несмотря на это, австралийская версия вышла 29 октября как мультиязычная европейская PAL-версия. В то же время Take-Two анонсировала версии для PC и Xbox, запланировав начало продаж на 7 июня 2005 года.

Порт для Xbox и PC вышел в срок, 7 июня 2005 года в США и 10 июня в Европе. Аналогично предыдущим играм серии, обе версии имели текстуры более высокого разрешения, возможность прослушивать пользовательскую музыку в MP3-файлах как дополнительное радио в игре, а также функцию видеоповтора последних 30-ти секунд игры. Версии для консолей также имели режим кооперативной игры для двух игроков; на PC такая возможность отсутствовала.

Газета «Calaveras Enterprise» 3 ноября 2004 года сообщила, что Торговая ассоциация сигнализирует о популярности игры в реальном Сан-Андреасе, городке в Калифорнии. Более того, издание утверждало, что в этом городе живёт реальный Карл Джонсон, бывший пастор (однофамилец CJ’я — главного героя Grand Theft Auto: San Andreas).

20 июля 2005 года продажи игры были приостановлены, и игре присвоили новый рейтинг ESRB — «Только для взрослых» (англ. Adults Only). Это делало Grand Theft Auto: San Andreas единственной игрой с рейтингом «AO», изданной массово на консолях в США. Такое решение ESRB приняла из-за появления в Интернете игровой модификации «Hot Coffee» (англ. «Горячий Кофе»), которая открывала скрытые возможности в игре, удалённые из геймплея и случайно оставленные разработчиками в виде файлов. Rockstar Games стояла перед выбором: наклеить на коробки с игрой новый рейтинг, или отозвать все копии из магазинов, заменив на версию без скрытого содержимого.

Во многих торговых сетях поставщики были вынуждены изъять из продажи игру вследствие того, что по внутренним правилам они не распространяли игры с рейтингом «AO». Для PC-версии Rockstar North выпустила специальный патч «Cold Coffee» (англ. «Холодный кофе») и переиздала Grand Theft Auto: San Andreas с первоначальным рейтингом «Mature» («От 17 лет»). Версии для игровых приставок также были исправлены в GTA: Trilogy Pack для Xbox и в «Special Edition» для PlayStation 2 (последнее издание также содержало документальный фильм «Sunday Driver»).